AUV在水下長期作業(yè)中存在一個重要瓶頸,就是能源供給問題,即充電問題;另外,在衛(wèi)星信道帶寬有限且有水下隱蔽航行要求的情況下,水下獲取的大量數(shù)據(jù)的上傳也是一個瓶頸。為此,我們研究采用移動式大型水下塢站來解決上述瓶頸。
01兩大模式
AUV在水下分為兩大模式
任務(wù)模式
任務(wù)模式主要是根據(jù)AUV的任務(wù)規(guī)劃,利用傳感器采集數(shù)據(jù)結(jié)合數(shù)據(jù)驅(qū)動、SLAM導(dǎo)航等關(guān)鍵技術(shù),實現(xiàn)AUV水下高效率作業(yè)。
接駁模式
當(dāng)AUV檢測到自身電量較低不足以支撐后續(xù)任務(wù),或者AUV業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)需要上傳時,AUV自動進(jìn)入接駁模式。
02三個階段
AUV接駁模式主要分為三個階段
AUV遠(yuǎn)端航行階段
首先,第一階段為AUV遠(yuǎn)端航行階段,此時AUV在聲學(xué)傳感作用范圍外,AUV利用搭載的姿態(tài)和速度傳感器,進(jìn)行組合導(dǎo)航。
歸航階段
第二階段為歸航階段,AUV航行到聲學(xué)傳感范圍內(nèi),利用搭載的聲學(xué)傳感設(shè)備,測量安裝在水下塢站上的聲學(xué)信標(biāo)的方向,計算得到AUV與水下塢站間的距離以及塢站的位置。
終端歸航階段
第三階段為終端歸航階段,當(dāng)AUV進(jìn)入水下塢站的視覺范圍內(nèi),利用光學(xué)接駁引導(dǎo)進(jìn)入塢站。
AUV自動接駁入塢全過程
整個過程中解決的關(guān)鍵技術(shù)問題包括:水下接駁環(huán)境模糊與不均勻條件下的光學(xué)傳感問題和穩(wěn)健數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的SLAM精確導(dǎo)航定位問題;AUV欠驅(qū)動和歸航過程中不確定性橫流干擾及實時避障條件下,基于虛擬域逆動力學(xué)與動態(tài)窗口法對接駁中姿軌進(jìn)行同步在線優(yōu)化;針對末端低速對接過程中出現(xiàn)的姿態(tài)控制不精確和舵力失效問題,采用基于ILOS和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的混合接駁控制。